相传上古华胥氏有子伏羲（三皇之一）、有女名女娲，伏羲与女娲结合后生子少典（有熊氏），少典（有熊氏）生两子（炎帝、黄帝），黄帝黄帝共有25个儿子，其中14人被分封得姓，这14人共得到12个姓，依次为：姬、酉、祁、己、滕、葴、任、荀、僖、姞、儇、衣，少昊（姬姓）就是白帝，是中国神华中的五方天帝之一。少昊生蟜极，蟜极生帝喾高辛氏（张姓始祖）。

高辛氏的次子弃，弃生不窋，不窋就是夏朝太康时期周部族首领、是周朝先祖。

不窋生鞠，鞠生公刘，公刘生庆节，庆节生皇仆，皇仆生差弗，差弗生毁隃(姬隃），毁隃(姬隃）生公非(姬非)，公非(姬非)生高圉，高圉生亚圉，亚圉生公叔祖类(姬类)，公叔祖类(姬类)生周太王姬亶，周太王姬亶生三子，长子吴太伯，是句吴部落，次子仲雍，三子周王季姬历，周王季姬历生周文王姬昌，周文王姬昌生周武王姬发，周武王姬发灭商朝，建立西周，定都镐京。

周武王分封诸王，文王第十五子毕公高受封毕地，建立毕国，他就是毕姓始祖，也是毕国的始祖。

毕公高的长子毕楷伯受封楷国，附庸于毕国。毕公高的次子毕仲承袭毕国，后传四百年，直至被西戎消灭。毕公高的另外一个儿子季孙受封潘国，附庸于毕国，后传四百年，直至被西戎消灭。

毕公高另一支系传芒季，芒季被废封号，成为庶人，传魏毕万。魏毕万是毕公高裔孙，因功劳被晋献公赐魏地为封邑，封为大夫，同时毕改魏姓，就是魏姓始祖。

魏毕万之后，传魏犨，史称魏武子，魏武子被晋文公封为大夫，官府设在魏邑。

魏武子之后，传魏悼子。

魏悼子之后，传魏昭子魏绛，晋悼公元年(前573年)魏绛成为司马，执掌军法。

魏昭子之后，传魏献子魏舒。

魏献子创立了“魏舒方阵”，开创了步兵作战的先河，宣告了我国长达数百年的车战历史的结束。

魏献子之后，传魏简子魏取。

魏简子之后，传魏襄子魏侈。

魏襄子之后，传魏桓子魏驹。

公元前453年，赵襄子、魏桓子、韩康子三卿联手打败执政的智氏，并三分晋地，完全架空晋国国君之位。晋国实际上已被三家瓜分，韩、赵、魏掌权。

魏桓子之后，传魏驹，受封上下新军元帅，此时称魏侯。

魏驹之后，传魏斯。前403年，周威烈王册封韩虔与赵烈侯赵籍、魏文侯魏斯为诸侯，正式建立魏国，魏斯就是魏文侯，他是魏国百年霸业的开创者，战国时期魏国开国君主。

魏文侯之后，魏击继位，就是魏武侯。

魏武侯死后，二子魏缓与魏罃争位。公元前400年，魏罃杀死魏缓，自立为君，就是魏惠王。魏惠王六年，把都城从安邑（今山西夏县西北禹王村）迁至大梁（今河南开封东南），魏国亦称梁国（魏惠王是有史明确记载的第一个在开封定都的国君）。

魏惠王十八年，齐国田忌、孙膑桂陵之战打败魏军。

魏惠王十九年，魏国修筑长城，在固阳筑建关塞。

魏惠王三十年，围魏救赵。齐国在马陵之战俘虏魏国太子申，杀死魏国大将庞涓。

魏惠王之后，魏嗣继位，就是魏襄王。

魏襄王之后，魏遫继位，就是魏昭王。

魏昭王之后，魏圉继位，就是魏安釐王。

魏安釐王之后，魏增继位，就是魏景湣王。

魏景湣王之后，魏王假继位，这也是战国时期魏国的最后一任国君。三年（公元前225年），秦国将军王贲引黄河、鸿沟水灌大梁城，城内死伤无数，魏王投降，魏国灭亡。