黄老之学是道家思想的起源。

中国传统文化的三驾马车分别是儒、道、释，但真正发源于中国，传承最为久远的首推道家文化，其黄老之学从黄帝起，传承至今已有数千年，对此后产生的儒家和自印度传入的佛家均有极大的影响。太极拳作为一门饱含哲理的内家拳，其发展传承受到了道家文化的深刻影响，并接受其思想的指导，逐步发展成今天武当、赵堡、陈氏、杨氏、武氏、吴氏、和氏、孙氏等等诸多流派，各种流派也互相交流融合，形成今天百花齐放的局面。

春秋时期的庄子首提太极一词。

中国内家拳最早有文字可考的可能出自春秋时期，《庄子·刻意篇》中云：“吹嘘呼吸，吐故纳新，熊经鸟伸，为寿而已矣。”这应就是内家拳的雏型。《庄子·大宗师》云：“夫道，在太极之先而不为高，在六极之下不为深”。这可能是最早出现太极一词。此句与王宗岳所著《太极拳论》中所云：“仰之弥高，俯之弥深”表述颇有相近之处。

华佗创的五禽戏也是太极拳的渊源之一。

到魏晋南北朝时期，太极一词多次出现在道家典籍，被后世《正统道藏》列为开篇经书《灵宝无量度人上品妙经》就云：太极真人徐来勒授葛玄《灵宝经》三十三卷。葛玄修炼丹道和内功，成就极高，被后世尊为“太极仙公”，其孙辈葛洪亦于此道修为甚精，其所著《抱朴子》，记载了方药炼丹、吐纳养生等，于后世有极大影响，世称小仙翁。三国时期，相传华佗所创之“五禽戏”，已经形成一套完整的寓养生、健身、技击于一体的练习方法。南北朝时休宁太守程灵洗学拳于韩拱月，程灵洗将其拳法名为小九式，其中提手、穿梭、单鞭、揽雀尾等招式名称与现在得太极拳类似。其所著《观经悟会法》云：“太极功非研易不能得，尤须朝夕悟在心内，会在身中，超乎象外，得其环中，有人所不知而己独知之妙”。此与《太极拳论》中云：“人不知我，我独知人”亦极相似。此为程式太极拳之起源。

唐代道士许宣平创“三世七”。

至唐代，道士许宣平隐居于歙县南山修炼，其在传承程灵洗小九式的基础上自创一家，其拳共三十七式，故名为“三世七”。此拳于明代传于宋远桥，此后在宋氏家族内传承，至近代辛亥革命时期，其后人宋书铭将宋氏拳谱公开，至今亦有传人。宋谱《太极歌》云:”太极原生无极中，混元一气感斯通，先天逆运随机便，万象包罗易理中“。其中深含易理，亦蕴涵道家思想。

明代张三丰创太极拳。

元末明初，武当道士张三丰集丹道、修真、武术于一身，创立武当长拳（太极拳），亦称为十三式，其《太极拳论》云：“一举动，周身俱要轻灵，尤须贯串“、”长拳者，如长江大海滔滔不绝“、“掤、捋、挤、按、采、挒、肘、靠，此八卦也，进退顾盼定，此五行也”。其拳理源于道家清净无为、阴阳相济、五行八卦之理，并集前人各家之长，实为可与王宗岳之《太极拳论》并驾齐驱的太极经典论著。此拳在民间广为流传，明代抗倭名将俞大猷、戚继光军中亦教授此拳，对提升战斗力极有裨益。

王宗岳的《太极拳论》。

明万历年间，山西人王宗岳精善拳术，在总结前人经验基础上著《太极拳论》，其云：“太极者，无极而生，动静之机，阴阳之母也，动之则分，静之则合，无过不及，随曲就伸。”实为修炼太极拳的至理名言，其文言简意赅，字字珠玑，为修炼太极拳不可或缺的经典著作。清代武禹襄喜好武术，偶然得《太极拳论》，武技大进，后成一代宗师，开创武氏太极拳。其甥李亦畲所著《太极拳小序》云：“太极拳始自宋张三丰，其精微巧妙，王宗岳论详且尽矣，后传至河南陈家沟陈姓，神而明者，代不数人。”

清代太极宗师陈王廷。

清初，陈家沟人陈王廷，依据家传的拳术，博采众家之长，创陈氏太极拳，在陈家沟代代相传，清末陈长兴传杨露禅，杨露禅尽得太极拳之精髓，后北京授拳，开创杨氏太极拳。此后，太极拳修习者日众，名家辈出，各家太极拳蓬勃发展，遂成今日之诸多流派。