拉丁舞的起源相当复杂，每一个舞种都起源于不同的国家，有着不同的背景、历史和发展历程，其中绝大多数都来源于美洲地区。

16世纪时，欧洲的征服者为得到充足的劳力而把大批的非洲黑人进口到美洲大陆，到了17至18世纪，来自这三个洲的文化已在美洲大陆上逐步融合。舞蹈作为中下层人民的主要娱乐方式，充分体现出文化的融合，且由于欧洲宫廷舞蹈元素的流入，此民间舞又有了进一步的规范、衍变和完善。

第二次世界大战后，美国人将这些舞蹈传播到世界各地，特别在欧洲广为流行。随后，欧洲人对这些民间舞蹈又进行规范和加工，在1960年将拉丁舞列入世界性比赛，并将其分为伦巴、桑巴、恰恰恰、斗牛、牛仔五种，对舞步、节拍等各方面也都有了统一的规定。