松下伺服电机RS485控制调试笔记

步骤：

①如果用RS485模式进行控制

首先要设置Pr5.37=2（用mudbus通讯协议通讯），Pr6.28=1（用mudbus的方式可以控制bolck motion 启动）。如果用的是增量式的编码器block的pn60.55参数要修改为1，注意这个参数是断电重启后有效，如果不确定到底修改成功没有，可以用松下的软件查看（在“其他”中block motion编辑器里查看）。其他的参数默认。默认的是位置模式，默认的波特率是9600，偶校验，数据位8 停止位1。

②打开串口调试助手，发送命令01 05 00 60 FF 00 8C 24

01 ：地址1

05：写线圈 参考说明书14页

00 60：线圈地址 参考说明书18页

FF 00：1的意思；00 00 表示0参考说明书18页

8C 24:CRC验证

③设置block motion里的参数

设置速度3000r/min： 01 06 46 00 0B B8 9B C0

设置加速时间10ms ： 01 06 46 10 00 0A 1D 40

设置减速时间10ms ： 01 06 46 20 00 0A 1D 4F

01 ：地址1

06:写寄存器

46 00：速度0寄存器地址 ， 0B B8是3000的16进制数值

46 10：加速时间寄存器地址 0A是10的数值

46 20：减速时间寄存器地址

后两位是CRC校验码

④定义一个block0

发送数据：01 06 44 14 00 00 DD 3E

01 ：地址1

06:写寄存器

44 14：block0地址

00 00：定义为0

后两位是CRC校验码

⑤block NO0功能定义，总共功能用如图1这么多

图1

选取相对位置定位举例

发送命令：01 10 48 00 00 04 08 01 00 01 00 00 00 10 00 9A 2F

01 ：地址

10：写复数寄存器

48 00：是block0写命令的地址

00 04：寄存器个数

08: 字节个数

01 00 01 00 00 00 10 00 9A 2F：相对位置定位的block数据

01：相对位置命令代码

00：第一个0表示速度编号，第二个0表示加速时间编码

03：第一个0表示减速时间编号0,3可以拆分成数据引用4的两位00，数据引用5的两位（block迁移条件）

00：按要求设置成0

00 00 10 00：相对移动量，需要注意的是这个数据是高位和地位是相反的，实际表示的是10 00 00 00这个二进制数，换成十进制128。这个实际上是表示一个很短的距离。

整个命令结构参考图2

图2

01从站地址10功能码48寄存器地址高位00寄存器地址地位（00 04）寄存器个数4个 08数据字节数4×2{01 00 01 00 00 00 10 00 9A 2F}变更数据1

⑥上一个block motion执行完再执行另外一个block motion

先发命令：01 05 01 20 00 00 CD FC 选通输入（STB）设为0

再发另外的block motion的命令即可。

2021年6月6号补充

要用block motion功能，要准备USB线缆（一头普通USB一头USB mini），因为PN60以后的参数需要在松下调试软件中去设置，然后PIN分配功能在软件中设置要方便一点（虽然在驱动器面板上设置也可以但是还是很不方便）

下载PANATERM软件

2021年8月6号再次补充

下载了PANATERM软件以后，电气人员就很简单了，直接在软件里面设置好需要的动作就可以了。具体步骤如下：

1. 进入主界面以后点“其他”按钮会出现下面这个界面，下拉菜单里会有“Block motion编辑器”

1. 双击N0.编号，选择需要的动作类型，配置好速度的编号、加速度的编号、减速度的编号，迁移条件等参数

1. 在Block motion 参数编辑的菜单里面设置速度、加速时间、减速时间等各个参数的具体值。

1. 设置完成以后保存，直接点击菜单栏上的EEP才能真正的保存住。

全部设置完成以后，需要用串口调试验证各个动作是否符合要求。

第一步：先将电机伺服使能 01 05 00 60 FF 00 8C 24

第二步：选择要启动的Block motion 的NO.号 01 06 44 14 00 00 DD 3E

4414H这个寄存器就是存储Block motion的NO.号，启动Block motion后通过相关的迁移条件，可以实现几个block motion的连续动作。

第三步：再就是选通STB 01 05 01 20 FF 00 8C 0C

这里面有一个比较特殊的Block motion就是Jog:无限长期循环。这个block motion要停止的话，只能用立即停止或者减速停止线圈，立即停止线圈地址是0123H，减速停止线圈地址是0124H,例程如下

01 05 01 23 FF 00 CRC立即停止

01 05 01 24 FF 00 CRC 减速停止

当然这两个停止也能停止其他的Block motion，比如你通过迁移条件实现了无限正反转这种死循环，也可以用这两种停止方式。

硬件方面：电源和电机电源、编码器线缆略过不表，重点说一下信号插口X4，要使驱动器用485实现控制，X4最基本的要接三根线 一根24V、一根0V、一根Serov-on。想实现更多的功能，还可以将上下限位信号也接入，原点信号接入。

参数设置方面：02 10 48 00 00 04 08 04 00 03 00 00 00 00 00 15 33 负方向

正方向：02 10 48 00 00 04 08 00 00 03 00 00 00 00 00 14 C0

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