中国古代有步兵，而且中国的步兵应该是世界史上诞生最早的，从蚩尤那个年代开始就已经有步兵了，但是此时的步兵只是一个传说而已，人们见过的最早的步兵应该是在奴隶制社会夏朝。

在奴隶社会时期，步兵是许多国家在战场上的主要力量，分为重装步兵、轻装步兵。中国古代称步兵为徒或卒，有徒兵、徒卒、武卒、锐士、技击、带甲等称呼，主要围绕战车作战。冷兵器时代的步兵大多手持着青铜和铁打造成的长短兵器，有时候会携带弓箭或弩等辅助武器，身披铠甲，逐渐成为主要作战力量。在中国封建社会时期，骑兵发展为主要兵种，步兵则担负辅助任务。作战时步兵会结为各种战阵，以达到最佳的攻击或防御效果。