引言：对于一般人来说，工业机器人在工作时的动作一切都十分的自然，但事实上工业机器人在工作时也是需要很多系统同时进行协作的，其中视觉传感器对于很多工业机器人来说显得特别重要，而力传感器往往显得就没有那么重要了，但其实力传感器的作用对于工业机器人来说和视觉传感器一样重要，有时它的作用可能要比视觉传感器还大。本文将以工业机器人力传感器来进行相关内容的介绍。

　　工业机器人是能够自动执行任务的机械设备，它可以接收人的指令和执行预先编制的程序或者遵循使用人工智能技术创建的指令。工业机器人需要在三个轴或更多轴上移动，通常使用全方位运动的关节臂。工业机器人出现在各种各样的环境当中，并且可以以多种不同的方式进行使用。

　　早些年的工业机器人是无法检测到它们周围的工作环境的，当人们将力传感器加入到工业机器人时，工业机器人就可以感知到它们自己在处理什么，这样工业机器人就不再是只会搬运的机器了。接下来将为大家简单介绍一下工业机器人力传感器的组成，以及工业机器人力传感器的作用。

工业机器人力传感器

　　工业机器人力传感器的组成

　　力传感器是一种把力的量值转换成相关电信号的器件，它把输入的机械力(如负载、重量、 张力和压力) 转换成另一个物理变量，在这种情况下，转换为可测量和标准化的电输出信号。随着施加到力传感器上的力的增加，电信号按比例而发生变化。

　　力传感器主要由三个部件组成：力敏元件、转换元件以及电路部分。力敏元件指的是力传感器中可以感受到力的元件，力包括了重力、拉力、压力等物理量，由一种金属或者半导体材料的压阻效应所制作而成的，现在较为普遍的力敏元件便是电阻应变片。转换元件指的是力传感器中可以把力敏元件输出转换成适合传输或者测量的电信号部分，是力传感器比较重要的组成部分，它的前一个环节就是力敏元件。电路部分通常有漆包线和pcb板等。

　　工业机器人使用力传感器是来了解自身手臂末端执行器上所施加的力。大多数情况下，力传感器位于工业机器人和末端执行器之间，这样施加在末端执行器上所有的力都会受到监控。

　　工业机器人力传感器的作用

　　1、可以施加一致的力：力传感器首次制造出来是用来打磨和抛光等应用，用于打磨和抛光等表面精加工任务的工业机器人，通常需要在工件表面上施加恒定的力，如果工业机器人末端上的精加工工具施加的力不一致，则会导致精加工质量的不佳，而力传感器便能控制工业机器人所施加在工件上的力，以保持力的一致性。

　　2、测量物体的重量：如果你需要知道物体的重量，可以通过安装了力传感器的工业机器人，以帮你测量出物体的实际重量，并且可以通过测量物体的重量来区分物体。

工业机器人力传感器

　　3、让工业机器人感受到力：装配任务难以实现自动化的原因之一，就是在于它们需要操作员进行力的检测。如果正在考虑使用工业机器人做装配任务，并希望工业机器人可以一遍又一遍重复同样的任务，那我们可以通过加入力传感器，让工业机器人能感受到装配过程中施加的外力。

　　4、可以定位目标：一般人通常会认为，物体定位和定量的唯一办法就是使用视觉传感器，但是实际上并不是唯一的解决办法。视觉传感器是物体定位的好方法，但采用力传感器来寻找和检测物体是可行的，如UR机器人的螺旋搜索功能，使得工业机器人可以在仅使用来自力传感器的信息把桩钉准确地插入孔中。

　　本文简单介绍了工业机器人力传感器的组成以及作用，可以看出力传感器对于工业机器人来说和视觉传感器一样重要。有了力传感器的工业机器人变得智能了许多，它为工业机器人的高准确度和高智能化的任务提供了必不可少的基础。关注捷众机器人，了解更多有关工业机器人力传感器的知识与应用。

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