减速机是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置，减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。作为一种相对精密的机械，使用减速机的目的在于降低转速，增加转矩。

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作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

为了便于合理选择减速机，故将几种常见减速机的类型、特点及应用一一列出，供选型时参考。

一、特点

谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。

行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。

齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优越。

蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。

二、分类

1.单级锥齿轮减速机

单级锥齿轮减速机适用于减速比2~4。传动比不宜过大，以减小锥齿轮的尺寸，利于加工。仅用于两轴线垂直相交的传动中。

2.蜗杆减速机

主要有圆柱蜗杆减速机，圆弧环面蜗杆减速机，锥蜗杆减速机和蜗杆—齿轮减速机，其中以圆柱蜗杆减速机最为常用。

3.单级圆柱齿轮减速机

单级圆柱齿轮减速机适用于减速比3~5。轮齿可为直齿、斜齿或人字齿，箱体通常采用铸铁铸造，也可以用钢板焊接而成。轴承常用滚动轴承，只有重载或特高速时才用滑动轴承。

4.双级圆柱齿轮减速机

双级圆柱齿轮减速机分有展开式、分流式、同轴式三种，适用减速比8~40。

5.圆锥、圆柱齿轮减速机

圆锥、圆柱齿轮减速机适用于减速比为8~15。锥齿轮应布置在高速级，以减小锥齿轮的尺寸。锥齿轮可为直齿或曲线齿。圆柱齿轮多为斜齿，使其能与锥齿轮的轴向力抵消一部分。

6.行星齿轮减速机

行星减速机因为结构原因，单级减速最小为3，最大一般不超过10，常见减速比为：3/4/5/6/8/10，减速机级数一般不超过3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。

三、故障处理

由于减速机运行环境恶劣，常会出现磨损、渗漏等故障，最主要的几种是：

1.减速机轴承室磨损，其中又包括壳体轴承箱、箱体内孔轴承室、变速箱轴承室的磨损；

2.减速机齿轮轴轴径磨损，主要磨损部位在轴头、键槽等；

3.减速机传动轴轴承位磨损；

4.减速机结合面渗漏。

四、减速器有噪音怎么办？

装配质量对减速器噪声控制有着直接的影响。因此在整机装配中注意以下三点：

1.各级齿轮传动正常，保证啮合侧隙，齿面啮合良好，注意定位零件的固定，避免齿轮端面的振摆等。

2.安装轴承时要避免施加不当的敲击，在轴承运输、装配过程中避免碰撞等。

3.按要求对减速器传动部件的清洗，避免在装配过程中对传动部件的磕碰。

制造精度和装配精度是减速机产生噪音的两个主要原因。只有改进加工制造技术，开发实施先进的装配工艺，严格执行国家及国际有关标准机规定，才能提高减速机的质量和延长使用寿命。