PID控制器模型

选中所有模块，右键在弹出的菜单中选择Creat Subsystem from slection，生成Subsystem模块，然后将名字更改为PID controller变成下图所示

封装后的PID

右键点击PID controller选择mask—>creat mask出现下图

在图表绘制命令栏（drawing conmmands）中写入disp('PID')。

生成下图结果

另外在在图表绘制命令栏（drawing conmmands）可以写入描述性文本、图像图标、数学模型等。

1、描述性文本

disp('a') %图标上显示a文本字样。

disp(variablename) %variablename为工作空空间中的字符串变量名

text(x,y,'a') %在图标特定位置显示a文本字样

如果需要显示多行文本，可以使用\n换行。

2、数学模型图标

使用dploy命令可以将封装的子系统模块的图标设置为系统的传递函数，使用过droots命令可以设置为零极点传递函数，命令格式为：

dploy（num，den）

dploy（num，den，'character'）

droots（z，p，k）

其中num，den为传递函数的分子和分母多项式，character为系统的频率变量；z，p，k分别为系统的零点，极点，增益。

3、图像图标

使用plot或者image命令可以将子系统模块的图标设置为图形或者图像。命令格式为：

plot（a，b）

image（imread（‘text’））

选择参数选项卡（parameters&dialog）如下图

选择图中左边栏第一个Edit，新增变量，如下图

将新增的变量选中，在右边propery editor中双击修改name，value，prompt，type名字，值，类型

至此，子系统的PID封装基本完成。回到上一级目录双击封装好的PID controller出下 下图所示

在此图中可以更改PID的参数。

封装成功