乐府，是自秦代以来朝廷设立的管理音乐的官署，汉武帝时期大规模扩建，用来训练乐工，收集编纂各地民间音乐、整理改编与创作音乐、进行演唱及演奏等。

后来，人们就把这一机构收集并制谱的诗歌称为乐府诗。到了唐代，这些诗歌的乐谱虽然早已失传，但这种形式却相沿下来，成为一种没有严格格律，类似于五言、七言的诗歌体裁，其文体较《诗经》、《楚辞》更为活泼自由，多以叙事为主，塑造具有一定性格的人物形象。

唐代诗人作乐府诗，有沿用乐府旧题以写时事，以抒发自己情感的，如《塞上曲》《关山月》等，也有即事名篇，无复依傍，自制新题以反映现实生活。其中，《孔雀东南飞》、《木兰辞》是汉魏以来乐府中叙事民歌的优秀代表作，称为乐府双璧。