古代的太师职位多为大官的加衔，无实际职权。太师始于商朝，殷纣之时，箕子为太师，周武王时，太公为太师。历代相因，以太师、太傅、太保为“三师”或“三公”，多为大官的加衔，无实际职权。

周时为“三公”；汉哀、平间，尊为“上公”地位更在“三公”上，其后魏、晋、江左均随称“上公”；后魏称“三师”；后周又为“三公”；隋时依后魏称“三师”，唐依隋制亦称“三师”。太子太师、太子太傅、太子太保，并从一品掌以道德辅导太子，而谨护翼之。太子少师、太子少傅、太子少保，并正二品掌奉太子以观三公之道德而教谕焉。