深圳有着6700多年的人类活动史 ，新石器时代中期就有原住居民百越人等繁衍生息在深圳土地上，深圳有1700多年的郡县史、600多年的南头城、大鹏城史和300多年的客家人开拓史，深圳的城市史已有1673年。

夏、商、周年代，深圳是百越部族远征海洋的一个驻脚点，居殖在深圳沿海沙丘谷地区域的百姓，是百越部族的分支"南越部族"。

秦帝国时期，即为广东地。秦皇统一中国后，于公元前214年在岭南设置了南海、桂林、象郡三郡，谪徙秦国人50万人开发。时属南海郡的深圳，便融入了秦代的中原文化，后为南越国地。

汉朝时期深圳属于交州南海郡。西汉设郡前属越地、南粤地。

元朝时期深圳隶属广州路，明代隶属广州府，深圳市的前身又曾名为新安县。

明朝时期政府扩建东莞守御千户基地，建立新安县，并建县治于南头，辖地包括今天的深圳市及香港区域。

清朝时期深圳隶属广肇罗道广州府。